История компании DAF (ДАФ) берет начало в Нидерландах с 1932г., когда компания братье Ван Доорнов, которая изготавливала конные, тракторные и автомобильные прицепы меняет свой название на Van Doorne's Aanhangwagen Fabriek (Фабрика прицепов братьев Ван Доорн), сокращенно DAF (ДАФ).

Но была и небольшая предыстория: В 1922 молодой талантливый Хуб Ван Дорн, работая мастером на заводе, знакомится с владельцем пивоварни Хендриком Хюнгесом, машину которого (Stearns с бесклапанным двигателем) никто кроме Хуба Ван Доорн не могу наладить. Хюнгес оценил талант молодого инженера и помог ему начать свое дело: одолжил 10 тысяч гульденов, на которые в 1928г. на территории пивоварни открывается мастерская по изготовлению металлоконструкций. В следующем году на помощь Хубу приходит его младший брат, талантливый организатор и управленец - Вим Ван Доорн.

В 1929-1933г. в Нидерланды хлынул поток дешевых американских автомобилей, а мастерская Ван Доорнов занялась производством автомобильных прицепов, умудряясь делать даже из однотонных седельных тягачей чуть ли не магистральный тягач. А уже в 1936г. Хуб Ван Доорн разрабатывает оригинальную систему и DAF (ДАФ) становится первым в мире производителем автомобильных полуприцепов-контейнеровозов.

В послевоенные годы в Европе остро ощущалась нехватка грузовых автомобилей, чем и воспользовался DAF (ДАФ), отказавшись от кустарных изменений готовых решений других производителей и сосредоточившись на разработке собственного грузового автомобиля DAF (ДАФ). В 1949г. начинается серийное производство пятитонников DAF (ДАФ), правда первое время основные агрегаты и запчасти приобретались у сторонних производителей, например дизельные двигатели у британской фирмы Perkins. В 1955г. по лицензии британской фирмы Leyland был произведен первый собственный двигатель.

В 1960-х годаз в Европе начался бум международных грузовых перевозок, а голландские грузовики DAF (ДАФ) заполонили не только автострады Германии, Бельгии и Франции, но и отправлялись в ГДР, Венгрию, Польшу и СССР.

Но не бывает белых полос без черных и в 1993г. фирма DAF (ДАФ) объявила свою финансовую несостоятельность, а еще через три года все заводы DAF (ДАФ) перешли во владение американской корпорации Paccar. В 2015г. на заводе в Эйндховене состоялся выпуск 1'000'000-го грузовика DAF (ДАФ). На сегодняшний день, DAF по-прежнему остается в ряду крупнейших изготовителей грузовиков различного тоннажа.